1. ਜੋੜਾਂ ਦੀ ਬਣਤਰ ਅਤੇ ਵੰਡ
(1) ਮਨੁੱਖੀ ਜੋੜਾਂ ਦੀ ਵੰਡ
ਕਿਉਂਕਿ ਸਾਬਕਾ ਟੇਸਲਾ ਦੇ ਰੋਬੋਟ ਨੇ 28 ਡਿਗਰੀ ਆਜ਼ਾਦੀ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕੀਤੀ ਸੀ, ਜੋ ਕਿ ਮਨੁੱਖੀ ਸਰੀਰ ਦੇ ਕਾਰਜ ਦੇ ਲਗਭਗ 1/10 ਦੇ ਬਰਾਬਰ ਹੈ।
ਇਹ 28 ਡਿਗਰੀ ਆਜ਼ਾਦੀ ਮੁੱਖ ਤੌਰ 'ਤੇ ਉੱਪਰਲੇ ਅਤੇ ਹੇਠਲੇ ਸਰੀਰ ਵਿੱਚ ਵੰਡੀ ਜਾਂਦੀ ਹੈ। ਉੱਪਰਲੇ ਸਰੀਰ ਵਿੱਚ ਮੋਢੇ (6 ਡਿਗਰੀ ਆਜ਼ਾਦੀ), ਕੂਹਣੀਆਂ (4 ਡਿਗਰੀ ਆਜ਼ਾਦੀ), ਗੁੱਟ (2 ਡਿਗਰੀ ਆਜ਼ਾਦੀ) ਅਤੇ ਕਮਰ (2 ਡਿਗਰੀ ਆਜ਼ਾਦੀ) ਸ਼ਾਮਲ ਹਨ।
ਹੇਠਲੇ ਸਰੀਰ ਵਿੱਚ ਮੈਡਲਰੀ ਜੋੜ (2 ਡਿਗਰੀ ਆਜ਼ਾਦੀ), ਪੱਟਾਂ (2 ਡਿਗਰੀ ਆਜ਼ਾਦੀ), ਗੋਡੇ (2 ਡਿਗਰੀ ਆਜ਼ਾਦੀ), ਵੱਛੇ (2 ਡਿਗਰੀ ਆਜ਼ਾਦੀ) ਅਤੇ ਗਿੱਟੇ (2 ਡਿਗਰੀ ਆਜ਼ਾਦੀ) ਸ਼ਾਮਲ ਹਨ।
(2) ਜੋੜਾਂ ਦੀ ਕਿਸਮ ਅਤੇ ਮਜ਼ਬੂਤੀ
ਇਹਨਾਂ 28 ਡਿਗਰੀਆਂ ਦੀ ਆਜ਼ਾਦੀ ਨੂੰ ਰੋਟੇਸ਼ਨਲ ਅਤੇ ਰੇਖਿਕ ਜੋੜਾਂ ਵਿੱਚ ਸ਼੍ਰੇਣੀਬੱਧ ਕੀਤਾ ਜਾ ਸਕਦਾ ਹੈ। 14 ਰੋਟਰੀ ਜੋੜ ਹਨ, ਜਿਨ੍ਹਾਂ ਨੂੰ ਤਿੰਨ ਉਪ-ਸ਼੍ਰੇਣੀਆਂ ਵਿੱਚ ਵੰਡਿਆ ਗਿਆ ਹੈ, ਜੋ ਰੋਟੇਸ਼ਨਲ ਤਾਕਤ ਦੇ ਅਨੁਸਾਰ ਵੱਖਰਾ ਹੈ। ਸਭ ਤੋਂ ਛੋਟੀ ਰੋਟਰੀ ਜੋੜ ਤਾਕਤ ਬਾਂਹ ਵਿੱਚ ਵਰਤੀ ਜਾਂਦੀ 20 Nm ਹੈ: 110 ਜੰਮਿਆ 9 ਇੰਚ ਕਮਰ, ਮੇਡੁੱਲਾ ਅਤੇ ਮੋਢੇ ਆਦਿ ਵਿੱਚ ਵਰਤੀ ਜਾਂਦੀ ਹੈ: 180 ਇੰਚ ਕਮਰ ਅਤੇ ਕਮਰ ਵਿੱਚ ਵਰਤੀ ਜਾਂਦੀ ਹੈ। 14 ਰੇਖਿਕ ਜੋੜ ਵੀ ਹਨ, ਜੋ ਤਾਕਤ ਦੇ ਅਨੁਸਾਰ ਵੱਖਰੇ ਹਨ। ਸਭ ਤੋਂ ਛੋਟੇ ਰੇਖਿਕ ਜੋੜਾਂ ਵਿੱਚ 500 ਬਲਦਾਂ ਦੀ ਤਾਕਤ ਹੁੰਦੀ ਹੈ ਅਤੇ ਗੁੱਟ ਵਿੱਚ ਵਰਤੀ ਜਾਂਦੀ ਹੈ; 3900 ਬਲਦਾਂ ਦੀ ਲੱਤ ਵਿੱਚ ਵਰਤੋਂ ਕੀਤੀ ਜਾਂਦੀ ਹੈ; ਅਤੇ 8000 ਬਲਦਾਂ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਪੱਟ ਅਤੇ ਗੋਡੇ ਵਿੱਚ ਕੀਤੀ ਜਾਂਦੀ ਹੈ।
2. ਹਿਊਮਨਾਈਡ ਰੋਬੋਟ ਜੋੜਾਂ ਵਿੱਚ ਮੋਟਰਾਂ
ਜੋੜਾਂ ਵਿੱਚ ਵਰਤੀਆਂ ਜਾਣ ਵਾਲੀਆਂ ਮੋਟਰਾਂ ਮੁੱਖ ਤੌਰ 'ਤੇ ਫਰੇਮਲੈੱਸ ਮੋਟਰਾਂ ਦੀ ਬਜਾਏ ਸਰਵੋ ਮੋਟਰਾਂ ਹੁੰਦੀਆਂ ਹਨ। ਫਰੇਮਲੈੱਸ ਮੋਟਰਾਂ ਵਿੱਚ ਭਾਰ ਘਟਾਉਣ ਅਤੇ ਵਧੇਰੇ ਟਾਰਕ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰਨ ਲਈ ਵਾਧੂ ਹਿੱਸਿਆਂ ਨੂੰ ਹਟਾਉਣ ਦਾ ਫਾਇਦਾ ਹੁੰਦਾ ਹੈ। ਏਨਕੋਡਰ ਮੋਟਰ ਦੇ ਬੰਦ-ਲੂਪ ਨਿਯੰਤਰਣ ਦੀ ਕੁੰਜੀ ਹੈ, ਅਤੇ ਏਨਕੋਡਰ ਦੀ ਸ਼ੁੱਧਤਾ ਵਿੱਚ ਘਰੇਲੂ ਅਤੇ ਵਿਦੇਸ਼ੀ ਵਿਚਕਾਰ ਅਜੇ ਵੀ ਇੱਕ ਪਾੜਾ ਹੈ। ਸੈਂਸਰਾਂ, ਫੋਰਸ ਸੈਂਸਰਾਂ ਨੂੰ ਅੰਤ ਵਿੱਚ ਫੋਰਸ ਨੂੰ ਸਹੀ ਢੰਗ ਨਾਲ ਸਮਝਣ ਦੀ ਲੋੜ ਹੁੰਦੀ ਹੈ, ਜਦੋਂ ਕਿ ਸਥਿਤੀ ਸੈਂਸਰਾਂ ਨੂੰ ਤਿੰਨ-ਅਯਾਮੀ ਸਪੇਸ ਵਿੱਚ ਰੋਬੋਟ ਦੀ ਸਥਿਤੀ ਨੂੰ ਸਹੀ ਢੰਗ ਨਾਲ ਸਮਝਣ ਦੀ ਲੋੜ ਹੁੰਦੀ ਹੈ।
3. ਹਿਊਮਨਾਈਡ ਰੋਬੋਟ ਜੋੜਾਂ ਵਿੱਚ ਰੀਡਿਊਸਰ ਦੀ ਵਰਤੋਂ
ਕਿਉਂਕਿ ਪਿਛਲਾ ਮੁੱਖ ਤੌਰ 'ਤੇ ਵਰਤਿਆ ਜਾਣ ਵਾਲਾ ਹਾਰਮੋਨਿਕ ਰੀਡਿਊਸਰ ਸੀ, ਜਿਸ ਵਿੱਚ ਸਾਫਟ ਵ੍ਹੀਲ ਅਤੇ ਸਟੀਲ ਵ੍ਹੀਲ ਵਿਚਕਾਰ ਟ੍ਰਾਂਸਮਿਸ਼ਨ ਸ਼ਾਮਲ ਸੀ। ਹਾਰਮੋਨਿਕ ਰੀਡਿਊਸਰ ਪ੍ਰਭਾਵਸ਼ਾਲੀ ਹੈ ਪਰ ਮਹਿੰਗਾ ਹੈ। ਭਵਿੱਖ ਵਿੱਚ, ਗ੍ਰਹਿ ਗੀਅਰਬਾਕਸਾਂ ਲਈ ਹਾਰਮੋਨਿਕ ਗਿਅਰਬਾਕਸਾਂ ਨੂੰ ਬਦਲਣ ਦਾ ਰੁਝਾਨ ਹੋ ਸਕਦਾ ਹੈ ਕਿਉਂਕਿ ਗ੍ਰਹਿ ਗੀਅਰਬਾਕਸ ਮੁਕਾਬਲਤਨ ਸਸਤੇ ਹੁੰਦੇ ਹਨ, ਪਰ ਕਟੌਤੀ ਮੁਕਾਬਲਤਨ ਘੱਟ ਹੁੰਦੀ ਹੈ। ਅਸਲ ਮੰਗ ਦੇ ਅਨੁਸਾਰ, ਗ੍ਰਹਿ ਗੀਅਰਬਾਕਸ ਦਾ ਇੱਕ ਹਿੱਸਾ ਅਪਣਾਇਆ ਜਾ ਸਕਦਾ ਹੈ।
ਹਿਊਮਨਾਈਡ ਰੋਬੋਟ ਜੋੜਾਂ ਲਈ ਮੁਕਾਬਲੇ ਵਿੱਚ ਮੁੱਖ ਤੌਰ 'ਤੇ ਰੀਡਿਊਸਰ, ਮੋਟਰਾਂ ਅਤੇ ਬਾਲ ਸਕ੍ਰੂ ਸ਼ਾਮਲ ਹੁੰਦੇ ਹਨ। ਬੇਅਰਿੰਗਾਂ ਦੇ ਮਾਮਲੇ ਵਿੱਚ, ਘਰੇਲੂ ਅਤੇ ਵਿਦੇਸ਼ੀ ਉੱਦਮਾਂ ਵਿੱਚ ਅੰਤਰ ਮੁੱਖ ਤੌਰ 'ਤੇ ਸ਼ੁੱਧਤਾ ਅਤੇ ਜੀਵਨ ਕਾਲ ਵਿੱਚ ਹਨ। ਸਪੀਡ ਰੀਡਿਊਸਰ ਦੇ ਮਾਮਲੇ ਵਿੱਚ, ਪਲੈਨੇਟਰੀ ਸਪੀਡ ਰੀਡਿਊਸਰ ਸਸਤਾ ਹੈ ਪਰ ਘੱਟ ਗਿਰਾਵਟ ਹੈ, ਜਦੋਂ ਕਿ ਬਾਲ ਸਕ੍ਰੂ ਅਤੇਰੋਲਰ ਪੇਚਉਂਗਲਾਂ ਦੇ ਜੋੜਾਂ ਲਈ ਵਧੇਰੇ ਢੁਕਵੇਂ ਹਨ। ਮੋਟਰਾਂ ਦੇ ਮਾਮਲੇ ਵਿੱਚ, ਘਰੇਲੂ ਉੱਦਮਾਂ ਕੋਲ ਮਾਈਕ੍ਰੋ ਮੋਟਰ ਦੇ ਖੇਤਰ ਵਿੱਚ ਇੱਕ ਖਾਸ ਹੱਦ ਤੱਕ ਮੁਕਾਬਲੇਬਾਜ਼ੀ ਹੁੰਦੀ ਹੈ।
ਪੋਸਟ ਸਮਾਂ: ਮਈ-19-2025
